机械手的自由度是什么?
机构自由度 根据机械原理,机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目(亦即为了使机构的位置得以确定,必须给定的独立的广义坐标的数目),称为机构自由度(degree of freedom of mechanism),其数目常以F表示。如果一个构件组合体的自由度F>0,他就可以成为一个机构,即表明各构件间可有相对运动;如果F=0,则它将是一个结构(structure),即已退化为一个构件。机构自由度又有平面机构自由度和空间机构自由度。平面机构自由度: 一个杆件(钢体)在平面可以由其上任一点A的坐标x和y,以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定,因此杆件具有3个自由度。空间机构自由度: 一个杆件(钢体),在空间上完全没有约束,那么它可以在3个正交方向上平动,还可以有三个正交方向的转动,那么就有6个自由度。自由度的计算: 约束增加,自由度就减少,机构的自由度为组成杆件自由度之和减去运动副的约束。
一般说来一个物体具有6个自由主,建立一个空间坐标系。。沿。X,Y,Z三个方向的移动各叫一个自由度。绕X,Y,Z三个轴的转动分别为三个自由度。至于三自由度、四自由度、五自由度的机械手你可以看一下那一个或者几个自由度被限制。
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